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Les possibilités suivantes ont été analysées : Ventouse, adhésifs, lévitation Bernoulli, électrostatique et capillarité. Les trois dernières ont été jugées trop faibles en force ou trop complexes en terme de contrôle. Un problème pose également l’assurance de la force d’adhésion, de très petites perturbations suffisent pour diminuer la force d’adhésion sous un seuil acceptable. L’utilisation d’adhésifs a déjà fait ses preuves dans quelques applications spécifiques. Des tests ont été faits pour prouver la faisabilité et finalement un prototype a été réalisé.