Slim magnetic crawling robot

Ce projet consiste en l’élaboration d’un robot mobile miniature mince capable de se déplacer sur des structures ferromagnétiques à l’aide d’une chenille magnétique. Une analyse des différentes possibilités de réalisation de chenille a donné que l’utilisation d’une courroie fabriquée avec des aimants à l’intérieur, posés sur un câble ferromagnétique, devrait donner les meilleurs résultats. Afin de pouvoir franchir des angles ou des obstacles, la géométrie du robot doit être adaptée. Une approche modulaire, qui permet d’assembler librement différents modules, permet de trouver l’optimisation de la structure globale du robot. Pour cette raison une conception modulaire avec des modules à trois poulies de la forme suivante a été adoptée. Afin de tester les propriétés d’un tel module, un module de test simplifié, non motorisé à été élaboré et les composants ont été commandées et fabriqués. Malheureusement des délais de livraison on retardé la production de la courroie, essentielle pour ce test, au-delà de la durée du projet. Finalement un module complet, motorisé à géométrie et tension de courroie manuellement modifiable a été conçu afin d‘effectuer des tests plus poussés, d’optimiser les paramètres et de combiner les modules. Il reste donc, dû à des retards de livraison et de durée limitée du projet, des tests à entreprendre afin de confirmer les propriétés des courroies, ce qui pourrait être fait dans des projets suivant celui-ci. De plus le module ci-dessus a déjà des dimensions petites, mais peut être miniaturisé d’avantage. Un développement de modules supplémentaires pourrait aussi être très utile afin de diversifier les formes possible du robot et d’en optimiser ainsi la mobilité.