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L'objectif de ce travail de Master fut l'intégration d'un odomètre optique dans un système de cartographie mobile développé par l'Unité de Topométrie. Ce système intègre deux récepteurs GPS, une centrale inertielle et une caméra CCD. Deux étapes ponctuent ce travail. La première consiste en l'intégration technique, comprenant l'acquisition des données issues de l'odomètre et leur synchronisation avec les mesures des autres capteurs. La deuxième étape est l'intégration mathématique des données dans le processus de compensation et de filtrage des mesures de navigation.