Le Psaume 51 (50 dans la numérotation grecque) est également appelé Miserere (prends pitié), selon le premier mot de sa version latine. Il aurait été écrit par le roi David, qui demandait pardon auprès de Dieu après qu’il eut séduit Bethsabée, la femme d’un de ses officiers, Urie le Hittite, en profitant d'une de ses absences. Bethsabée par la suite tomba enceinte, et David fit revenir Urie afin qu'il eût des rapports avec sa femme, mais celui-ci préféra ne pas rentrer dormir chez lui. David le renvoya alors sur le champ de bataille, avec un message destiné à Joab, demandant que celui-ci s'arrangeât pour qu'Urie le Hittite fût frappé pendant la bataille et mourût, ce qui arriva. Nathan vint ensuite reprocher au roi David sa faute, que celui-ci reconnut. Le psaume 51 est récité en entier selon le rite Arizal du shema de lever et de coucher en semaine, et fait aussi partie des prières chatzot du ticcoun régulier. Le verset 13 est la partie centrale de l’office de selichot. Le verset 17 est récité en préface de la amidah, la prière centrale de l’office juif. Enfin, le verset 20 est récité dans la liturgie ashkénaze avant la lecture de la Torah le shabbat et à l’occasion des fêtes. La tradition liturgique aux laudes était assez ancienne. Dans la règle de saint Benoît fixée vers 530, l'auteur Benoît de Nursie demandait de chanter ce psaume lors de l'office solennel aux laudes du dimanche, en suivant du psaume 67 (66). De plus, le dimanche, il fallait que ce psaume 50 soit terminé avec l'Alléluia en raison d'une solennité particulière (chapitre XII). Selon cette règle, ce psaume distingué doit également être chanté chaque jour, aux laudes (chapitre XIII). De nombreuses abbayes bénédictines conservent et exécutent encore cette tradition tous les jours. Dans la liturgie des Heures, le psaume 50 - les catholiques utilisent traditionnellement la numérotation grecque - est récité le vendredi aux laudes chaque semaine.