vignette|droite|Les membres de l'ambassade d'Allemagne à Pékin (Chine) en 1900, assis : l'envoyé allemand Alfons Mumm von Schwarzenstein.
Un envoyé (en latin legatus) est un représentant diplomatique d'un État auprès d'un autre État. Alors que jusqu'à la fin de la Seconde Guerre mondiale, l'envoyé était souvent le chef de mission d'une mission diplomatique, la légation, il n'est aujourd'hui généralement qu'un cadre supérieur d'une ambassade. L'envoyé est mentionné à Art. 14 1. b. de la Convention de Vienne sur les relations diplomatiques (CVRD).
vignette|droite|Réception de la légation ottomane par le Doge de Venise dans la Sala del Collegio du palais des Doges, probablement avant 1797 (fin de la république de Venise)
Il y avait déjà des envoyés en tant que représentants officiels de leurs dirigeants dans l'Antiquité. L'échange d'émissaires entre les cités-États grecques aurait pris des proportions considérables dès le . Au départ, elles n'étaient envoyées qu'au coup par coup, c'est-à-dire pour une raison précise, dans un but précis. Après avoir terminé sa mission, l'envoyé est retourné dans l'État d'envoi.
Avec le maintien de relations diplomatiques permanentes depuis le début du , il était devenu courant d'envoyer un représentant ayant un siège permanent dans l'État d'accueil. La raison en était l'intensification des relations politiques, qui fait que les contacts seulement à certaines occasions ne semblent plus suffisants. La république de Venise a établi des ambassades permanentes à Vienne, Paris, Madrid et Rome au ; depuis l'Italie du Nord, une diplomatie permanente s'est développée dans toute l'Europe et enfin dans le monde. L'un des premiers envoyés permanents éprouvés fut Nicodemus dei Pontremoli , qui à partir de 1446 fut le représentant du futur duc de Milan à Florence pendant environ 20 ans.
La signification de l'envoyé a changé au fil du temps. Auparavant, les États en dessous d'un certain rang n'étaient pas autorisés à envoyer un ambassadeur. Ils ont nommé un envoyé, qui était alors le plus haut représentant diplomatique de ce pays dans l'État d'accueil.