Le Zemski Sobor (Congrès de la Terre russe) est une sorte d'assemblée appelée par le tsar, le patriarche orthodoxe ou la Douma des boyards pour discuter ou ratifier certaines décisions. Il se compose de la noblesse et de la bureaucratie, dont la Douma des boyards, du clergé orthodoxe élevé et des représentants des négociants et des citadins.
Le premier Zemski Sobor a été convoqué par Ivan le Terrible en 1549. Il propose alors la paix à toutes les catégories sociales de la Moscovie et demande de régler pacifiquement leurs différends. Par la même occasion, il leur annonce le début d'une ère nouvelle car tous les pouvoirs seront désormais concentrés entre ses mains.
Pendant son règne, Ivan va convoquer d'autres Sobors car ils sont devenus un outil pour décréter des textes de lois principaux ou pour décider de projets controversés. Parfois, leurs membres en profitent pour demander au tsar de revenir sur certaines décisions, mais il n'en tient pas toujours compte. Celui de 1566 le surprend désagréablement quand on lui demande de supprimer l'opritchnina, qu'il vient d'établir.
En 1598, Fédor , fils d'Ivan, meurt sans héritier. Un Zemski Sobor est convoqué par le patriarche Job, et c'est lui qui élit comme tsar Boris Godounov, beau-frère du souverain décédé.
Durant le Temps des troubles, le Zemski Sobor prend une toute nouvelle importance devant le pouvoir défaillant tsariste. En 1605 et 1611, il élit respectivement Vassili IV Chouiski et Ladislas IV Vasa de Pologne comme tsars, et prend souvent des décisions comme de faire la guerre ou de lever une armée.
En février 1613, le conseil des villes convoque un nouveau Zemski Sobor afin de mettre fin à la guerre civile et d'élire un tsar qui ne sera pas étranger à la Russie. Michel III Romanov est choisi unanimement. Le nouveau tsar, doux et influençable, s'engage sous serment, dans un acte écrit, à restreindre ses pouvoirs. Il tiendra parole. Le premier Romanov convoque annuellement les Sobors qui connaissent alors leur épanouissement le plus grand.