Eusthenopteron est un genre éteint de sarcoptérygiens, le poisson fossile le plus connu pour son anatomie proche du groupe des tétrapodes. La plupart des reconstitutions de l'animal le montrent sortant de l'eau pour se déplacer sur le sol ; cependant les scientifiques s'accordent à dire à présent que ce poisson était pélagique, c'est-à-dire qu'il vivait en pleine mer. On sait quEusthenopteron a vécu il y a d'années, au Dévonien supérieur, dans des eaux salées et douces du nord de l'Amérique et de l'Europe.
L'une des deux espèces, Eusthenopteron foordi, a été décrite pour la première fois par J. F. Whiteaves, en 1881. Elle faisait partie d'une grande collection de poissons fossiles découverts à Miguasha, au Québec.
Eusthenopteron signifie en grec « aux bonnes vigoureuses nageoires » et foordi rend hommage au paléontologue Arthur Foord.
thumb|left|Fossile dEusthenopteron foordi.
D'un point de vue anatomique, Eusthenopteron possède plusieurs traits communs avec les tétrapodes. Il possède le même modèle d'os crâniens quIchthyostega et Acanthostega. Eusthenopteron, comme d'autres poissons de la classe des Tetrapodomorpha, possède des narines internes, appelées choanes, une caractéristique que l'on retrouve seulement chez les animaux terrestres et chez les sarcoptérygiens. Il avait également la denture de tétrapodes primitifs, comparable à celle des espèces proches des anciens amphibiens que l'on classait autrefois parmi les Labyrinthodontia. Comme d'autres sarcoptérygiens, Eusthenopteron possédait un crâne en deux parties, qui pivotait à la moitié de l'articulation intracrânienne.
vignette|droite|upright=1.25|Évolution de la nageoire chez les sarcoptérygiens et du membre chiridien chez les tétrapodes : A. Eusthenopteron, B. Gogonasus, C. Panderichthys, D. Tiktaalik, E. Acanthostega, F. Ichthyostega, G. Tulerpeton.
La notoriété dEusthenopteron vient du patron de son endosquelette, qui porte un humérus, une ulna et un radius (sur la nageoire avant) et un fémur, un tibia et une fibula (sur la nageoire arrière).