Kraljevo (en serbe cyrillique : Краљево) est une ville de Serbie située dans le district de Raška (Rascie). Au recensement de 2011, la ville intra muros comptait et le territoire métropolitain dont elle est le centre, appelé Ville de Kraljevo (Град Краљево et Grad Kraljevo), . Kraljevo est le centre administratif du district de Raška. Dans les environs se trouvent le monastère de Studenica, inscrit en 1986 sur la liste du patrimoine mondial de l'UNESCO, et la forteresse médiévale de Maglič. Au cours de l’histoire, la ville de Kraljevo s’est appelée Rudo Polje, Karanovac et Rankovićevo. Son nom actuel, qui signifie « la ville du roi », lui vient du roi Milan et lui a été attribué en 1882. Le blason de la ville est orné de sept couronnes symbolisant les sept couronnements de rois serbes qui ont eu lieu au monastère de Žiča. Kraljevo est située au centre de la Serbie, au confluent de l'Ibar et de la Morava, dans une vallée qui s'étend entre la Šumadija (Choumadie) et les massifs montagneux de Stari Vlah et de Kopaonik. La ville intra muros se trouve à une altitude moyenne de . Kraljevo est située à proximité des monts Goč (), Stolovi (), Troglav (), Čemerno () et Radočelo (). À basse altitude, on y trouve des forêts de hêtres, de sapins, de tilleuls, de frênes et, dans les hauteurs, toutes sortes de conifères. La section de la ville de Kraljevo qui est traversée par la Zapadna Morava est couverte de forêts de feuillus dans ses parties hautes et, dans ses parties basses, elle abonde en vergers et en vignes ; les terres proches de la rivière sont propices à l'agriculture. Le principal affluent de la Zapadna Morava est la rivière Gruža. Le secteur traversé par l'Ibar se caractérise par des forêts de hêtres et des chutes d'eau ; la rivière elle-même, très poissonneuse, se caractérise par un cours sinueux, avec des gorges aux pentes abruptes. Dans la région de Kraljevo, l'Ibar reçoit sur sa droite les eaux de la Gvozdačka reka et de la Maglasica et, sur sa gauche, la Studenica, la Dubočica, la Pivnica et la Lopatnica.