À l'origine, la bourrée est une danse traditionnelle par couple ou en groupes plus nombreux. Originaire du Massif central (France) avant le , elle se distingue en : la bourrée auvergnate, rouergate, bourbonnaise, et celle d'Anjou. Au , la bourrée est découverte par Margot de Valois lors de ses séjours en Auvergne, et c'est elle qui la rapporte à Paris pour en faire une danse de cour. Au , la bourrée développe une forme savante qui sera présente dans les bals et au théâtre : de Lully à Rameau, de nombreux opéras et ballets contiennent des bourrées. Sa grande vogue sera surtout due à l'intégration du pas de bourrée dans les contredanses du . Au , le pas de bourrée se codifie et devient l'un des principaux pas du ballet classique. Dans la suite de danses, à l'époque baroque, la bourrée fait partie des « galanteries » : danses d'allure populaire pouvant prendre place entre la sarabande et la gigue. Elle est fréquemment associée à la gavotte, au menuet ou au passepied (cf. J.S. Bach, Suites françaises n° 5-6, BWV 816-817). Comme les autres « galanteries », elle est fréquemment associée à une seconde bourrée, dans le ton homonyme (ex. do majeur - do mineur) ou, plus rarement, relatif (do majeur - la mineur). Cf. J.S. Bach, Suites anglaises n° 1-2, BWV 806-807). Elle peut être aussi suivie d'un double (variation ornementale). Cf. J.S. Bach, Ouverture [Suite] pour orchestre n° 1 en do majeur, BWV 1066. La bourrée est en général écrite à 2 temps brefs (2/2), avec un départ précédé d'une levée brève (une croche). Son tempo est vif. Son rythme se caractérise fréquemment par la présence de syncopes. A l'audition, la bourrée peut se confondre avec la gavotte, avec laquelle elle partage la mesure et le départ en levée. Elle s'en distingue cependant par la durée de celle-ci (plus brève dans la bourrée), par le tempo plus vif, et par la présence éventuelle de syncopes. En revanche, la bourrée se distingue plus difficilement du rigaudon (ou rigodon), auquel elle est identique pour certains (Quantz).