L’histoire du Sahara occidental est celle d'un territoire désertique peuplé par des tribus nomades, qui n'a jamais été organisé en État-nation. Elle est intimement liée à celle de ses voisins, le Maroc, la Mauritanie et l'Algérie. Après quelques tentatives infructueuses au , les Espagnols en font une colonie entre 1884 et 1975. À la suite du désengagement de l'Espagne en 1975 qui abandonnait ce territoire sans procéder au référendum du Peuple Sahraoui pour lequel elle était mandatée par l'ONU, le territoire était militairement envahi et annexé par le Maroc et la Mauritanie ; le Front Polisario, un mouvement indépendantiste, entreprend une lutte armée. Le Sahara occidental est aujourd'hui un territoire non autonome selon l'Organisation des Nations unies, revendiqué par le Royaume du Maroc (qui en contrôle environ 80 %) et la République arabe sahraouie démocratique (qui en contrôle environ 20 %) ; son statut définitif reste en suspens depuis le cessez-le-feu de 1991.
vignette|gauche|Le Sahara avant l'actuelle phase désertique.
Entre –5000 et –2000, le territoire du Sahara occidental est une savane arborée présentant une riche biodiversité, attestée par les restes fossiles et l'art rupestre, comprenant des autruches, des gazelles, des bovins, des éléphants, des girafes, des hippopotames ou des crocodiles, dont les premiers habitants tiraient leur subsistance, comme en témoignent l'art rupestre ou pariétal. Parmi ces peuples agro-pastoraux nomades, les anthropologues travaillant sur les artefacts, les préhistoriens étudiant les ossements et les linguistes recensant les toponymes pensent avoir identifié des Bafours, un peuple noir, et des Berbères, principalement sanhadja.
La désertification progressive à partir de –2000 (époque holocène) assèche les lacs et chasse les animaux et les Bafours vers le sud. Durant le avant notre ère, quelques communautés isolées, vivant dans les oasis, ont persisté sous l'exonyme Haratin.