Sim'hat Torah (hébreu he « joie de la Torah »), est une fête juive, d'origine rabbinique, fêtée le 23 tishri (le 22 en terre d'Israël), au cours de la fête biblique de Chemini Atseret, et marque la fin du cycle annuel de lecture de la Torah.
Elle est célébrée à la synagogue par les orants qui défilent autour de la bima (estrade de lecture) en chantant et en dansant avec les rouleaux de la Torah.
Les célébrations de Sim'hat Torah ne sont pas mentionnées dans le Talmud. Celui-ci ne connaît que le « second jour de Chemini Atseret » (qui n’a cours qu’hors de la terre d'Israël), et ce second jour ne diffère du premier que sa haftara (section de lecture, généralement choisie dans les Livres prophétiques).
La fête apparaît pour première fois dans un livre de la période des gueonim, qui recense les différences entre les rites et coutumes des gens de l’Est (Babylone) et de l’Ouest (la terre d'Israël) : les premiers centralisent la lecture de la Torah et la divisent en 54 sections de lecture, de sorte que le cycle est bouclé en un an tandis que les seconds suivent un cycle triennal d’instauration plus ancienne (il est attesté dans le T.B. Meguila 29b), laissant en outre son autonomie à chaque lieu. En conséquence, la dernière section est lue chez les premiers « lors de la fête de Souccot » tandis que les seconds terminent qui toutes les 154 semaines, qui toutes les 167, qui toutes les 141 (ces distinctions existent encore au temps de Maïmonide, où la communauté des « Irakiens » suit le cycle annuel alors que les Juifs originaires de la terre d’Israël s’en tiennent à leur coutume, dont Maïmonide précise « qu’il est moins répandu. » Benjamin de Tudèle note cependant que ces Juifs ont pour usage de rejoindre leurs frères babyloniens lors de leur célébration).
Peu auparavant, Amram Gaon indique dans son Seder qu'une nouvelle haftara, le premier chapitre du Livre de Josué, est assignée au second jour de Chemini Atzeret.