La peinture à l'encaustique ou peinture à la cire, utilisée depuis l'Antiquité, est une technique de peinture qui utilise des couleurs délayées dans de la cire fondue, c'est-à-dire utilisant la cire d'abeille comme liant. Cette pâte est employée à chaud. On utilise cette technique principalement en peinture sur bois. On en trouve une description dans Pline l'Ancien.
Ce terme a ensuite été utilisé au (1845) pour désigner un mélange de cire et d'essence de térébenthine qu'on utilisera pour entretenir et faire reluire les meubles, les parquets.
À l'origine, l'encaustique est un produit à base de cire et d'essence.
Le terme « encaustique » vient du grec , faire brûler, graver au feu, brûler intérieurement du feu du désir.
Le procédé, dit « peinture à l'encaustique », consistait à mettre sur des plaques métalliques chauffées des pains de cire mélangée à des pigments de différentes couleurs ; puis d'étaler avec un pinceau la cire prélevée sur l'une de ces plaques. Cela servait à la fois à la décoration, mais probablement aussi à la protection.
L'utilisation de la peinture à la cire remonte, pour ce que nous en savons, aux portraits du Fayoum, datés du en Égypte). Ces œuvres et des peintures, intactes, sur des sarcophage prouvent, par leur persistance, la résistance de ce type de travail au temps.
Dans le livre XXXV, consacré à la peinture, de son Histoire naturelle, Pline en parle sous les noms de cire (cera) ou d'encaustique (encaustica) : au chapitre XLIX, il se dit incapable d'attribuer l'origine de la technique à quiconque, mais la certifie plus ancienne que Lysippe ou qu'Apelle. Au chapitre XLI, il explique que l'on employa d'abord la cire sur ivoire repoussée au pointeau, puis que l'on découvrit le moyen de l'utiliser avec un pinceau, après l'avoir liquéfiée en la chauffant ; ce procédé permettant, toujours selon Pline, de peindre les navires de manière que la couleur résiste au soleil, au sel et au vent.