Le Royaume inca de Vilcabamba est le dernier État inca. Il fut créé au moment de la conquête espagnole du Pérou et à la chute de l'Empire inca. Localisé autour de la ville de Vilcabamba dans les Andes, il incarna la dernière résistance inca face aux conquistadors. La région de Vilcabamba faisait partie de l'empire inca depuis le règne de Pachacuti (1438–1471). Lors de la conquête espagnole du Pérou, Topa Hualpa était un souverain fantoche mis en place par Francisco Pizarro. Après sa mort, Manco Capac II (ou Manco Inca ) s'allia aux Espagnols Pizarro et fut reconnu par le peuple inca. Manco Inca a ensuite rejoint Almagro et Hernando de Soto à la poursuite du général inca Quizquiz. Lorsque Pizarro quitta Cuzco pour Lima et qu'Almagro partit mener une expédition au Chili, la ville était occupé par Gonzalo Pizarro et Juan Pizarro et par une garnison de quatre-vingt-dix hommes. Manco Inca, maltraité par les frères Pizarro tenta de s'échapper en 1535. Capturé, il est par la suite emprisonné avant de s'échapper une seconde fois. Il réunit alors une armée de 100 000 guerriers incas et assiégea Cuzco en 1536. Après dix mois de siège, Manco se retira dans la forteresse d'Ollantaytambo et Manco repoussa la bataille d'Ollantaytambo. Durant le siège les Incas ont pu vaincre quatre expéditions de secours envoyées par Francisco Pizarro depuis Lima. Cela a entraîné la mort de près de 500 soldats espagnols. Cependant, avec la consolidation de la position des Espagnols par les renforts d'Almagro, Manco Inca décida de se retirer d'Ollantaytambo, trop proche de Cuzco pour être tenable. Abandonnant les hauts plateaux de l'empire, Manco Inca se retira à Vitcos puis finalement dans les jungles reculées de Vilcabamba. À Vilcabamba, Manco refonda un État. Vilcabamba en devint la capitale (jusqu'à la mort de son fils Túpac Amaru en 1572). À partir de ce moment-là, il poursuivit ses attaques contre les Huancas (l'un des alliés les plus importants des Espagnols). Néanmoins après plusieurs succès sur les hauts plateaux de la Bolivie actuelle, son armée fut vaincue.