Les troupes auxiliaires (du latin : auxilia) étaient des unités de l'armée romaine, à l'origine composée de soldats qui n'étaient pas des citoyens romains. Leur but principal était de soutenir les légions romaines dans la bataille, composées exclusivement, en principe - mais pas toujours-, de citoyens romains. Elles se sont battues principalement au cours du Principat de 30 jusqu'en 284. Leur nombre a fluctué au cours de la période impériale, en augmentant progressivement. En 70, les troupes auxiliaires contenaient le même nombre de soldats d'infanterie que ceux de la légion, et ils fournirent aussi à l'armée romaine de la cavalerie et des troupes spécialisées comme des archers ou de la cavalerie légère, ainsi que d'autres types d'infanterie légère. Au , les troupes auxiliaires représentaient environ les deux tiers de l'armée romaine.
Les troupes auxiliaires étaient généralement recrutées parmi les pérégrins, c'est-à-dire les habitants des provinces de l'Empire romain qui n'étaient pas des citoyens romains (la grande majorité de la population de l'Empire pendant les ). Les auxiliaires étaient également recrutés parmi les barbares, nom donné aux habitants des territoires hors de l'empire (on parle aussi de gentiles). Ils avaient alors souvent le statut de dediticii, et pouvaient constituer des régiments complets, jouant souvent le rôle de troupes irrégulières (archers de Palmyre, cavalerie numide...), et qui passaient sous l'influence de Rome à la suite de sortes de négociation avec des chefs barbares vaincus ou affaiblis.
Les auxiliaires se sont développés à partir des contingents variés de troupes non italiennes, spécialement dans la cavalerie qui apportait à l'époque républicaine l'appui aux légions, et avec une augmentation de leur nombre à partir de 200 Le gouvernement de la dynastie julio-claudienne marque la transformation de ces levées temporaires en armées permanentes avec une structure homogène, des équipements et des conditions stables de service, ce qui à la fin de la période amène peu de différences significatives entre les légionnaires et de la majorité des auxiliaires que ce soit au niveau de la formation, de l'équipement ou des capacités militaires.