Les Myriapodes (Myriapoda, du grec μύριος murios, dix mille, et ποῦς pous, podos, pied), communément appelés « mille-pattes » ou « millepattes », sont des animaux au corps allongé et segmenté, pourvus de nombreuses pattes, formant un sous-embranchement des arthropodes.
thumb|Un Eumillipes persephone avec 330 segments et , record actuel.
Les myriapodes sont composés d'une tête suivie de nombreux anneaux semblables, portant chacun une ou deux paires de pattes. En France, ils sont représentés notamment par les scolopendres, les scutigères, les lithobies, les iules.
Les myriapodes sont des mandibulates qui peuvent posséder un grand nombre de segments postcéphaliques portant chacun une paire de pattes. Chez les diplopodes, les segments sont regroupés deux à deux, formant des anneaux portant deux paires de pattes.
vignette|gauche|Tête de myriapode.
vignette|Accouplement de deux mille-pattes dans le sanctuaire des singes de Drabo à Abomey-Calavi (Bénin).
La tête comporte une paire d'antennes, des lèvres supérieures, quatre paires de mandibules, et deux paires de mâchoires.
Les anneaux qui suivent la tête portent chacun soit une, soit deux paires de pattes, sans que le total dépasse ordinairement une centaine.
Dans le corps des myriapodes, tout est allongé et suit la périodicité des anneaux : le tube digestif est rectiligne, le cœur est formé de nombreuses chambres en série linéaire, le système nerveux est en corde à nœuds, etc.
L'appareil respiratoire se compose de trachées analogues à celles des insectes, et parfaitement métamérisées.
Les seuls organes sensoriels sont des poils tactiles, et des yeux simples ou ocelles.
Ils subissent de légères métamorphoses de la sortie de l'œuf à l'âge adulte.
Jusqu'en 2021, Illacme plenipes était connu comme le mille-pattes ayant le plus de pattes (750). Eumillipes persephone, découvert ensuite en Australie, possède et est le premier connu à posséder au moins mille pattes
Les myriapodes sont tous des animaux terrestres.