Palos de la Frontera est une commune de la province de Huelva, dans la communauté autonome d'Andalousie en Espagne.
Elle est particulièrement connue comme le port de départ du premier voyage de Christophe Colomb (août 1492-mars 1493), au cours duquel, croyant atteindre les Indes (l'Asie), il découvre les îles de San Salvador (actuelles Bahamas) et d'Hispaniola (Saint-Domingue), première étape de l'exploration et de la colonisation du nouveau monde.
Palos de la Frontera se trouve sur la rive gauche du Rio Tinto. La ville-centre se trouve à 4 km en amont du confluent entre ce fleuve et le Rio Odiel, qui vient du nord-ouest. Au niveau de Palos, le Rio Tinto est large d'environ 500 m.
La commune est limitrophe de Moguer, située en amont sur le Rio Tinto.
Elle se trouve à 2 km au sud-est de Huelva (située sur la rive droite du Rio Tinto), à 50 km à l'ouest de Séville et à 60 km au nord-est de Jerez de la Frontera.
Le relief est assez plat, avec une vaste zone marécageuse devenue (en 1989) un parc régional, l'Estero de Domingo Rubio, dont l'émissaire conflue avec le Rio Tinto au sud du monastère de La Rabida. Il s'agit d'une « zone spéciale de protection des oiseaux » (ZEPA : Zona de Especial Proteccion de la Aves) et d'un « lieu d'importance communautaire » (LIC : Lugar de Importancia Comunitaria).
La ville centre est longé au nord par un petit affluent du Rio Tinto, l'arroyo de las Cabanas.
Palos de la Frontera (centre) est relié par la route à Moguer (au nord) et à Jerez de la Frontera (au sud-est). Une autre route permet d'accéder à la voie (N-442) qui relie Huelva à Jerez de la Frontera en traversant le Rio Tinto sur un pont près du confluent avec l'Odiel.
Longtemps tournée vers la mer, la commune se consacre aujourd'hui à l'agriculture et à l'industrie, grâce à un gisement pétrolier situé sur son territoire.
En 1379, le roi de Castille cède le domaine de Palos à Alvar Perez de Guzman, fondateur de la ville. Il obtient une exemption fiscale pour les cinquante familles qui viendront s'installer en premier à Palos.