thumb|Suffrage universel dédié à Ledru-Rollin, Frédéric Sorrieu, 1850.
Le droit de vote permet aux citoyens d'un État de voter pour exprimer leur volonté, à l'occasion d'un scrutin. Dans son application contemporaine, il pose un choix et permet, soit d'élire des gouvernants à but représentatif, soit de répondre à une question posée par la gouvernance, sous forme de plébiscite ou de référendum. Les démocraties modernes présentent le droit de vote comme un droit civique fondamental. À partir du , le vote devient un synonyme de démocratie, alors qu'auparavant il désignait un régime aristocratique ou oligarchique.
Démocratie athénienne
Le premier régime politique qui donne son nom à la démocratie est né dans la cité d'Athénes durant l'Antiquité. L'élection ne fut pas immédiatement retenue comme mode de désignation des responsables politiques, on lui préféra d'abord des tirages au sort. Avec les réformes de Périclès au milieu du le droit de vote est étendu aux citoyens. La notion de citoyenneté est alors réservée aux hommes nés de père athénien et d'une mère, fille de citoyen, excluant :
les esclaves et les femmes considérés respectivement comme des biens et d'éternelles mineures,
les métèques (généralement grecs mais étrangers à la cité, placés sous la responsabilité obligatoire d'un logeur ou hébergeur) ainsi que les étrangers (non grecs, dénommés barbares)
Ces derniers sont exclus de la communauté politique, dans la plupart des cités grecques. On estime qu'il y avait 30 à 60 000 électeurs pour .
La République romaine qui fait suite à la monarchie des rois Étrusques repose sur une oligarchie patricienne. Le suffrage censitaire permet à tout citoyen qui paye la quantité d'impôt requise d'être électeur ou éligible et exclut les femmes, les esclaves et les étrangers. Le vote se fait essentiellement par décision majoritaire, comme l'atteste l’adage romain « Quod omnes tangit, ab omnibus tractari et approbari debet » (ce qui touche tout le monde doit être considéré et approuvé par tous).