Le « Sturmpanzer IV Stupa » (désignation SdKfz 166) était un canon d’assaut destiné au soutien de l’infanterie, basé sur le châssis du Panzer IV et utilisé par la Wehrmacht au cours de la Seconde Guerre mondiale. Le "Stupa" est désigné à tort "Brummbär", qui peut être traduit par "Grondeur", alors que son appellation officielle est bien moins impressionnante: "Stupa" est la contraction pure et simple de "Sturmpanzer". Cette erreur est due à des problèmes de compréhension des appellations allemandes par les services de renseignement des Alliés. Le Sturmpanzer IV fut conçu pour fournir un appui feu direct à l’infanterie, particulièrement en milieu urbain. Des véhicules antérieurs comme le Sturm-Infanteriegeschütz 33B ou encore le StuG III, n’étaient pas entièrement appropriés pour ce rôle, et il fut par conséquent décidé au début de 1942 de développer un nouveau véhicule. Le résultat de ces recherches fut l'adaptation d'une superstructure au blindage épais (100 mm sur l'avant, 50 mm sur les côtés), abritant un obusier de 150 mm issu du SIG 33, sur un châssis de Panzer IV Ausf. E ou F, l'obusier pouvant tirer des obus explosifs ou des obus anti-char à charge creuse. Il pouvait emporter trente trois obus avec différentes charges propulsives. La conception originale du Sturmpanzer IV souffrait d’une série de défauts qui furent peu à peu résolus au cours du processus de production. Le plus important était le poids élevé et le fort recul de l’obusier StuH 43, qui surchargeait le châssis Panzer IV et faisait de l’ensemble un véhicule de poids très élevé. En outre, les premiers véhicules souffraient de ruptures de transmission et leur moteur manquait de puissance. Une autre faiblesse résidait dans l’absence de mitrailleuse, ce qui facilitait les attaques à courtes portée de l’infanterie. Les premières versions emportaient à l’intérieur un pistolet mitrailleur MP40 qu’on pouvait utiliser au travers de meurtrières se trouvant sur le côté de la superstructure. En octobre 1943 fut redessiné la structure du Sturmpanzer IV, ainsi que l’obusier StuH 43, en vue de remédier à ces défauts.