Contrôle optimal : méthodes de solution directe

Cette séance de cours couvre les bases du contrôle numérique optimal, en se concentrant sur les méthodes de solution directe telles que le tir unique direct, le tir multiple direct et la collocation avec les polynômes Legendre. L'instructeur discute de l'importance de la formulation des problèmes, de la mise à l'échelle des variables d'entrée et d'état et de l'utilisation de boîtes à outils telles que CASADI pour résoudre des problèmes de contrôle optimaux. Divers concepts tels que la transformation temporelle, les contraintes de taux d'entrée et la dynamique de mise à l'échelle sont expliqués en détail, ainsi que des conseils pratiques pour une résolution réussie des problèmes. La séance de cours met l'accent sur la nécessité de comprendre les concepts sous-jacents pour s'attaquer en toute confiance aux problèmes de contrôle optimaux.