Modélisation stochastique des capteurs d'inertie

Cette séance de cours couvre la modélisation stochastique des capteurs d'inertie utilisés dans diverses applications comme les téléphones, les montres et les véhicules aériens sans pilote. La présentation présente la Méthode Généralisée des Moments d'Evalette (GMWM) pour une fusion optimale avec d'autres appareils. La plate-forme logicielle présentée permet l'étalonnage stochastique des IMU, fournissant des modèles statistiquement rigoureux pour les signaux des capteurs. La séance de cours se penche sur la méthodologie derrière GMWM, y compris des processus comme Quantization Noise, White Noise, Gauss Markov, Random Walk et Drift. Des exemples pratiques et des applications démontrent l'importance d'une stochastique précise des capteurs pour des solutions de navigation améliorées. Les références à l'estimation conjointe, à la fixation de l'ambiguïté et à la détermination du niveau de référence sont également discutées.