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Towards Dynamic Trot Gait Locomotion—Design, Control and Experiments with Cheetah-cub, a Compliant Quadruped Robot

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Closed-loop controller

A closed-loop controller or feedback controller is a control loop which incorporates feedback, in contrast to an open-loop controller or non-feedback controller. A closed-loop controller uses feedback to control states or outputs of a dynamical system. Its name comes from the information path in the system: process inputs (e.g., voltage applied to an electric motor) have an effect on the process outputs (e.g., speed or torque of the motor), which is measured with sensors and processed by the controller; the result (the control signal) is "fed back" as input to the process, closing the loop.

Rotating locomotion in living systems

Several organisms are capable of rolling locomotion. However, true wheels and propellers—despite their utility in human vehicles—do not seem to play a significant role in the movement of living things (with the exception of certain flagella, which work like corkscrews). Biologists have offered several explanations for the apparent absence of biological wheels, and wheeled creatures have appeared often in speculative fiction.

Diplopoda

Les Diplopoda (diplopodes ; terme d'origine grecque rappelant qu'ils ont deux paires de pieds ou pattes sur chaque segment) sont une classe d'arthropodes myriapodes qui, comme les chilopodes sont plus connus sous le nom de « mille-pattes ». Nocturnes ou lucifuges, les diplopodes vivent (exceptionnellement en colonies denses) sous les pierres, dans le sol, dans le bois mort et en décomposition et dans les endroits humides.

Chilopoda

Les Chilopoda (Chilopodes ou Centipèdes en français) sont une classe d'arthropodes myriapodes communément appelés « mille-pattes » (tout comme les diplopodes). Chacun des nombreux segments des chilopodes porte une paire de pattes sauf le premier dont la paire d'appendices est transformée en paire de crochets à venin appelés « forcipules » (du latin forceps, « tenaille »). Cette particularité unique parmi les myriapodes définit leur classe. La morsure des plus grandes espèces est douloureuse pour un homme adulte et peut parfois être très dangereuse pour un enfant.