Analyse et Caractérisation du Système de Vision d'une Plateforme de Micromanipulation

Une plateforme de manipulation adaptée à des composants de 5 à 50µm a été développée dans le but d’étudier et d’optimiser les performances de répétabilité de positionnement. Elle contient un robot de haute précision ainsi qu’une interface permettant d’adapter différents types de préhenseur. Un microscope est utilisé comme système de mesure. Afin de calibrer le système de vision, un pattern "dynamique" a été implémenté, il permet d’obtenir la relation entre le système de coordonnées du microscope et celui du robot et s’affranchit des erreurs d’alignement entre le pattern de référence et le robot. Les méthodes d’autofocus et de détection de pièces ne nécessitent que peu d’information a priori. La détection du préhenseur se fait en deux phases, permettant d’obtenir des données concernant son orientation et une localisation précise. Les méthodes de mesure implémentées permettent de localiser les éléments à manipuler et le préhenseur avec des précisions de l’ordre de 100nm.