Navigation sous-marine sans collision avec randomisation de domaine

Cette séance de cours présente un nouveau système de navigation 3D sous-marine de bout en bout multimodal sans carte, tirant parti de la randomisation du domaine pour combler le problème de l'écart sim-to-réel. Le système utilise la prédiction monoculaire de la profondeur et des capteurs à faible coût pour naviguer dans les environnements sous-marins, en répondant à des défis tels que les configurations limitées des capteurs et les problèmes de formation d'images. L'instructeur discute de l'approche de randomisation du domaine du modèle d'entraînement, de la comparaison des configurations des capteurs et des démonstrations du monde réel dans une piscine.