Jetsün Milarépa (tibétain : རྗེ་བཙུན་མི་ལ་རས་པ ; Wylie : Rje-btsun Mi-la-ras-pa), dit Milarépa (né Mila Thöpaga, 1052-1135) est un magicien, yogi et poète tibétain, devenu un maître de renom du bouddhisme tibétain. C'est, avec Padmasambhava, un des deux grands saints typiques du Tibet.
Il est le disciple et successeur de Marpa le Traducteur (lui-même disciple de Naropa) qui au participa à la deuxième, et plus importante, diffusion du bouddhisme au Tibet (sarmapa). Milarépa est considéré comme un des principaux maîtres historiques de la tradition Kagyüpa, qui comprend encore aujourd’hui de nombreuses lignées spirituelles dans ce pays. C'est au Tibet le patron des acteurs et des saltimbanques ambulants. Ses disciples les plus célèbres sont Gampopa et Rechung Dorjé Drakpa.
Le Namthar (« Vie de Milarépa ») et le Gourbum (« Cent mille chants »), ouvrages hagiographiques aux allures de légendes, content sa vie et son enseignement. Leur importance au sein du bouddhisme tibétain les a fait comparer aux Évangiles.
Dans le bouddhisme tibétain, Milarépa est considéré comme un grand yogi, poète et saint du Tibet. Selon certains récits rapportés dans ses biographies, il aurait appris la sorcellerie dans son jeune âge et, par vengeance, utilisé la magie noire à l'encontre de ses ennemis. Pourtant, poussé par le remords, purifié par les épreuves infligées par Marpa dont il demande à devenir le disciple, il réussit, grâce à l'enseignement qui lui est transmis et à sa vie d'anachorète, à atteindre l'éveil. Son parcours inspira de nombreuses personnes au cours des siècles.
Milarépa est principalement connu en Occident au travers des différentes traductions de deux ouvrages réputés : la Vie de Milarépa (1488) et les Cent mille chants. Il existe d'autres documents tibétains à valeur historique et biographique auxquels font référence certaines études. Il y a aussi une tradition orale, celle-là même qui débuta au Tibet avec Marpa et son disciple Milarépa, mais il s'agit d'un enseignement spirituel, doctrinal et technique, réputé ésotérique sur lequel les informations sont rares.