Le servage (du latin servus « esclave ») est défini par la convention supplémentaire relative à l'abolition de l'esclavage des Nations unies concernant aussi le servage comme la « condition de quiconque est tenu par la loi, la coutume ou un accord, de vivre et de travailler sur une terre appartenant à une autre personne et de fournir à cette autre personne, contre rémunération ou gratuitement, certains services déterminés, sans pouvoir changer sa condition ».
Le « servage » désigne à partir du Moyen Âge la condition des paysans attachés à un manse servile, terre qu'ils cultivent et ne peuvent quitter.
À la fin de l'Empire romain, le statut de colon évolue. Désormais, les colons sont liés juridiquement à la terre qu'ils exploitent ou au propriétaire de la terre, dans une forme qui préfigure le servage. Les troubles sociaux et les invasions qui accompagnent le déclin de l'empire poussent les grands propriétaires à se retirer dans leurs domaines (villa), dont ils organisent eux-mêmes la défense. Des esclaves en fuite et des familles de paysans viennent trouver refuge sur ces domaines. Le propriétaire alloue à chaque famille un lot de terre qu'elle peut cultiver pour son compte, en échange d'une part de la récolte et de temps de travail (corvée) sur les terres du propriétaire. Les enfants des paysans héritent à leur tour du statut de dépendance de leurs parents. Progressivement ce système évolue vers le servage.
Le servage est une institution caractérisant l'organisation socio-économique du Moyen Âge et qui subsiste au Tibet jusqu'en 1959, toutefois le terme de serfs, appliqué aux paysans tibétains, est contesté par certains tibétologues occidentaux, qui préfèrent celui de gens du commun ou sujets [...].
La différence entre le servage et l'esclavage n'est pas évidente. Selon le Larousse, la différence se situe au niveau du statut juridique du serf, qui n'est pas assimilé à une chose comme l'était l'esclave et dispose d'une personnalité juridique.