Benjamin de Tudèle (en בִּנְיָמִין מִטּוּדֶלָה, prononcé [Binjamin mitudela]) est un rabbin navarrais (basque), né à Tudela en Navarre vers 1130 et mort en 1173. Il est l'auteur d'un récit de voyage inachevé, le Sefer massa'ot. Avec sa vaste formation et sa bonne connaissance des langues, il est une figure majeure de la géographie et l'histoire juive médiévale. Ses descriptions de l'Asie occidentale précèdent celles de Marco Polo d'une centaine d'années.
Le récit de ses voyages est un travail important concernant la description des communautés juives de l'époque, ainsi que la géographie et l'ethnographie du Moyen Âge. Son itinéraire, décrit en hébreu, traduit en latin, puis dans la plupart des principales langues européennes, retient l'attention des érudits de la Renaissance, au , et celle des orientalistes français et anglais de la fin du et du début du .
Il désire visiter toutes les synagogues connues du monde pour décrire les mœurs et les cérémonies de chacune. On sait de lui seulement ce qu'il relate dans son récit de voyage. Les historiens ne s'accordent pas entre eux sur le départ de son voyage. Pour certains historiens, il aurait quitté Tudèle en 1159; d'autres pensent qu'il est parti à une date plus tardive, autour de 1165 pour y revenir vers 1173. Le doute pèse également sur son véritable itinéraire. La critique unanime tient pour apocryphes les sections de l'ouvrage consacrées à l'Extrême-Orient et à l'Europe centrale. Il passe par la Grèce, Constantinople, la Syrie, la Palestine et la Mésopotamie. On pense qu'il devait avoir une formation de teinturier, voire qu'il avait exercé cette profession, étant donné l'intérêt particulier qu'il porte à cet artisanat dans les régions visitées. Son intérêt pour les pierres précieuses fait avancer une autre hypothèse : qu'il ait été marchand engagé dans le commerce international des pierres précieuses. Pour d'autres historiens, il aurait été envoyé par des communautés ou académies juives espagnoles en quête de secours matériels de la part de coreligionnaires.