Les Ambulacraria (Ambulacraires en français) sont un clade (classable comme super-embranchement) de métazoaires deutérostomiens regroupant les échinodermes et hémichordés.
Il admet pour groupe frère les xénoturbellides, avec lesquels ils forment le clade des Xenambulacraria.
Cette hypothèse s'oppose à celle basée sur l'analyse phylogénétique (cladistique et bayésienne) des données classiques (morphologie, physiologie, chimie), où les hémichordés, surtout les entéropneustes, se rapprochent des cordés (Nielsen, 1995 ; Nielsen , 1996 ; Zrzavý , 1998 ; Glenner , 2004). Dans l'analyse bayésienne de 94 données classiques par Glenner , (2004) les Cyrtotrètes (Enteropneutes+Chordés) sont à 80 en probabilité postérieure. Dans l'analyse cladistique des 276 données classiques de Zrzavy , (1998) par Giribet , (2000) ni les Ambulacraires ni les Cyrtotrètes apparaissent. Dans l'analyse combinée de Zrzavy , (1998) les Ambulacraires sont monophylétiques.
On pensait un temps que la stomochorde des hémichordés était homologue au notochorde des chordés, mais des études subséquentes ont révélé que c'était pas le cas (Margulis et Schwartz, 1998). Les innovations évolutionnaires qui uniraient les Cyrtotrètes sont les fentes pharyngées, le tube neural dorsal, et le squelette de collagène. Ceux des Ambulacraires sont la similarité dans la forme larvaire et dans le complexe axial adulte.
Le nom Ambulacraria a été proposé par Mitschnikoff en 1881 et Ambulacralia par Hatschek en 1888, du latin ambulacrum, « promenade », fr. ambulacre, adj. ambulacral, tentacule locomoteur des échinodermes (Dictionnaire général de la langue française au Canada, Bélisle, 1971). Le premier a été réintroduit par Peterson & Eernisse (2001), et le deuxième par Hyman (1955) et repris ainsi par Jan Zrzavý (1998) et est toujours utilisé en taxonomie par Hickman en 2008.