thumb|Vieux-Montréal, gravure du XIXe siècle : «le gardien, en état de légitime défense, pointa son arme sur le manifestant et le tua en le transperçant de sa baïonnette.»
La légitime défense est reconnue comme un moyen de défense en droit pénal dans plusieurs pays. Il s'agit également d'une notion de droit international public.
Légitime défense en droit international public
Le concept de légitime défense a été introduit en droit international parallèlement à l'interdiction du recours à la force armée, dont il est la contrepartie. Comme en droit civil, le droit de légitime défense est défini comme une exception au principe de non-recours à la force ; son exercice doit être proportionné à l'agression subie et la riposte doit être immédiate. Dans l'art. 1 de la résolution 3314 du , les Nations unies précisent les circonstances nécessaires :
Ainsi, est une agression une invasion, mais aussi un blocus ou un bombardement. L'arrêt Activités militaires et paramilitaires au Nicaragua de la Cour internationale de justice () y ajoute « l'envoi par un État ou en son nom de bandes et de groupes armés (...) contre un autre État d'une gravité telle qu'il équivaut à une véritable agression accomplie par des forces régulières ». En revanche, l'ONU a refusé la demande des pays du tiers monde d'ajouter à la liste l'agression idéologique ou économique.
La légitime défense est régie ou concernée par les articles 70, 71, 411 à 413, 416, 417 et 478 à 486 du code pénal. Le pouvoir d'utiliser la force ne peut se faire que de manière proportionnelle, pour repousser une agression injuste, actuelle ou imminente, contre une ou plusieurs personnes.
En droit pénal canadien, les articles 34 et 35 du Code criminel prévoient la légitime défense qui n'intervient que lorsqu'une personne est victime de l'emploi de la force, de menaces d'emploi de la force ou d'atteintes illégales à ses biens et que la victime agit raisonnablement dans les circonstances.
En , un projet de loi est déposé pour réformer et simplifier la législation relative à la légitime défense.