La prière (תפילה tefilla, yiddish occidental : אורען oren, yiddish oriental : דאַווענען davenen, judéo-espagnol : oración) est considérée dans le judaïsme comme une prescription biblique et forme une importante part de sa pratique.
Elle se substitue au culte du temple après la destruction de celui-ci, et est donc modelée sur celui-ci. Un jour ordinaire comprend par conséquent trois offices de prière auxquels s’ajoutent un office supplémentaire (moussaf) lors des chabbat, néoménies et jours de fête, et un office dit de clôture (ne’ila) propre au jour des propitiations. Ces prières se font idéalement dans une maison de prière qui sert de substitut au temple et nécessitent un quorum de dix hommes âgés de treize ans au moins.
La liturgie juive se constitue vraisemblablement à l’ère du second temple. Elle est fixée dans la période des gueonim où apparaissent les premiers siddourim (« rituels »), destinés aux orants qui requièrent désormais un support écrit pour prier correctement, et enrichie par diverses pièces conçues pour l’embellir et la diversifier.
thumb|right|200px|Le lieutenant Asael Lubotzky, membre des Forces armées israéliennes, prie avec des téfilines
L'interprétation de la halakha (loi judaïque) par le judaïsme orthodoxe établit que les hommes juifs doivent prier :
trois fois par jour lors des jours ordinaires (de dimanche à vendredi) : l'office du matin (šaḥarith) est inspiré par le patriarche biblique Abraham, l'après-midi (Minḥa) par Isaac et le soir (ʿArvith) par Jacob ;
quatre fois (l'office de Moussaf est alors intercalé après Sha'harit) lors du shabbat hebdomadaire ainsi que la plupart des jours fériés judaïques ; et
cinq fois (l'office de Neʿîlâ est ajouté en clôture de la journée de jeûne) le jour de Yom Kippour.
Les femmes juives doivent prier au moins une fois chaque jour, mais sans une longueur fixe, et le système des prières journalières n'est pas requis pour les femmes.
Le judaïsme du mouvement Massorti traite aussi le système halakhique des prières journalières multiples comme obligatoire.
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Les célébrations et commémorations juives (hébreu : חגי ישראל ומועדיו ’haggei Israël oumoadav, « les fêtes d’Israël et ses temps fixés ») occupent environ 150 jours dans l’année juive. Tandis que les haggim (hébreu : חגים « fêtes », « festivals » ou « pèlerinages ») désignent principalement, dans la Torah, les trois temps de pèlerinage au sanctuaire, les moadim (hébreu : מועדים « temps fixés ») sont, de manière plus générale, les temps fixés à n’importe quelle époque par une autorité temporelle ou spirituelle pour observer divers rites et coutumes de fête, de joie ou de jeûne.
La tefillat Haʿamida (en hébreu he, « prière [récitée] debout ») ou tefillat la'hash (en hébreu he, « prière murmurée »), plus couramment appelée ʿamida, est un ensemble de bénédictions occupant une place centrale dans les offices de prière du judaïsme. Il en existe trois versions partageant une structure commune, la prière des dix-huit bénédictions pour les offices des jours ordinaires, la prière des sept bénédictions pour le chabbat et les jours saints et la prière des neuf bénédictions, propre à la fête de Roch Hachana.
Yom Kippour (en hébreu : he Yom Hakippourim, « le jour des propitiations »), également appelé le Jour du Grand Pardon, est un jour saint du judaïsme. Fixé au dixième jour du premier mois de l’année juive civile, il est observé au temps des temples de Jérusalem par un chômage complet, un jeûne et un rituel élaboré au cours duquel un bouc chargé des fautes d’Israël est envoyé dans le désert tandis que le grand-prêtre d’Israël pénètre pour la seule fois de l’année dans le saint des saints afin d’y rencontrer Dieu.