Une poupée (du latin pupa, ) est une représentation stylisée d'un humain, souvent un bébé, un enfant ou une femme adulte, destinée à l'amusement des enfants ou en décoration. Elle est habituellement réalisée en matière plastique depuis environ un demi-siècle et le plus souvent proposée vêtue.
La grande majorité des poupées sont des jouets pour enfants, habituellement des filles. Certaines sont purement décoratives ou encore ont une signification culturelle, parfois liée à des cérémonies ou des rituels - autrefois surtout -, et représentent plus rarement une divinité.
Il existe une grande variété de poupées : poupées à corps raides ou articulés (le modèle le plus courant), poupées souples (avec le corps en tissu rembourré parfois mousse synthétique), poupées de mode (les plus recherchées des collectionneurs), poupées phonographes (marcheuses ou parlantes), baigneurs (nouveau-nés) et poupées mannequins (de nos jours de taille plus réduite à garde-robe développée, telle Bleuette, poupée vedette de la première moitié du ou Barbie ou encore les Bratz). Elles sont de tailles très variables.
Toute poupée peut donner lieu à un début de collection qui s'orientera avec la recherche et selon le goût : bois, biscuit, porcelaine, papier mâché, celluloïd, Rhodoïd, cire, feutre, tissu ou plastique. Les collectionneurs de poupées sont des plangonophiles, terme « savant » venant du latin mais non reconnu officiellement. Elle est différente de la figurine, laquelle est généralement composée de plastique et de métal. Par ailleurs, la figurine est souvent commercialisée dans le but de promotion, produit dérivé de feuilletons télévisés qui mettent en scène les personnages représentés. Les figurines modernes, tel G.I. Joe, sont souvent mises sur le marché pour les "garçons", cependant tout le monde peut y jouer et les collectionner, peu importe son genre.
Au Japon, il existe une industrie qui crée des poupées de jeunes filles admirées pour leur beauté physique. Leur coût est élevé, puisqu'elles sont fabriquées à la main en petites quantités.