Le terme latin d'imperium (« commandement ») désigne sous la Rome antique le pouvoir suprême détenu par le roi puis attribué à certains magistrats. L'imperium permet à son détenteur de jouir de deux formes de pouvoirs, le pouvoir militaire hors de Rome (imperium militiæ), et le pouvoir civil à Rome (imperium domi).
L'Imperium Romanum est probablement l'expression latine la plus connue où le mot imperium est utilisé dans le sens d'un « territoire », l'Empire romain, une partie du monde sur laquelle Rome régnait.
L'imperium est le pouvoir de commandement dès la monarchie étrusque (à savoir de jusqu'à ). Selon l’historien Pierre Grimal, le fondement de l’imperium est le droit et le pouvoir de consulter les dieux, par le droit d’auspices, forme de divination par observation et interprétation des signes favorables ou défavorables exprimant la volonté des dieux : vols d’oiseaux, tonnerre ou foudre. De cette faculté sacrée de savoir si un acte public peut être entrepris avec de bonnes chances de succès découle un pouvoir sans restriction, sous deux aspects qui étaient appelés coercitio maior :
L’imperium militiæ : pouvoir de convoquer le peuple et de lever les armées, de commander en vue de la défense et de la sécurité de la cité.
L’imperium domi : pouvoir civil, son détenteur énonce le droit, ordonne et punit tout refus d'obéissance, organise la vie politique de la cité et est garant de l'ordre public ainsi que de la sécurité publique. Il désigne les membres de son conseil et du Sénat, convoque et préside les réunions du Sénat.
Les emblèmes associés à l’imperium royal sont les suivants : la toge pourpre, la chaise curule, les faisceaux de verges et la hache portés par les licteurs, traduisant son droit de vie et de mort sur tout Romain. Ces emblèmes étaient, selon les Romains, d’origine étrusque, avis admis par les historiens modernes.
L’imperium n’est jamais vacant, car selon la tradition rapportée par Tite-Live, entre deux règnes, il revient à un interroi le temps qu’un nouveau roi soit désigné.