thumb|right|200px|Esculape appuyé sur son bâton, statue trouvée dans le sanctuaire d'Épidaure, copie d'un original du , Musée national archéologique d'Athènes.
Le bâton d'Esculape ou bâton d'Asclépios est un attribut du dieu Esculape (ou Asclépios) dans la mythologie grecque. Il est représenté comme un bâton le long duquel s'enroule une couleuvre. Il est utilisé comme symbole médical dans de nombreux pays (on rencontre aussi le terme « caducée d'Esculape » ou « caducée médical » dans ce contexte, par analogie avec le caducée d'Hermès). Il ne doit pas être confondu avec la coupe d'Hygie, utilisée par les professions pharmaceutiques.
Le terme de bâton d'Esculape est d'usage commun en français.
Dans la mythologie grecque, Esculape (en grec ancien : ou Ésculepe, en Aesculapius) est, dans l'épopée homérique, un héros thessalien puis, à l'époque classique, le dieu gréco-romain de la médecine. Fils d'Apollon, il meurt foudroyé par Zeus pour avoir ressuscité les morts, avant d'être placé dans le ciel sous la forme de la constellation du Serpentaire.
Il correspond à l'Esculape romain, dont le nom est une traduction en alphabet latin du dieu grec, et à l'Imhotep égyptien.
Le bâton d'Esculape est son attribut, et a le pouvoir de guérir toutes sortes de maladies.
Selon les croyances contemporaines, les malades fréquentant les temples d'Asclépios étaient visités en rêve par le médecin sous la forme d'un serpent. Dans les anaglyphes (textes ou figures gravées en relief) qui évoquent Asclépios dans la Grèce antique classique, le serpent accompagne le dieu guérisseur, enroulé autour de son bâton ou lové sous son trône. Des grands temples aux simples foyers, on pensait que la présence d'un serpent offrait une protection contre le malheur dans toute la Grèce antique.
Le bâton d'Esculape a été repris comme symbole par plusieurs professions médicales et paramédicales.
En France, le « caducée de la médecine » est composé d'un bâton surmonté du miroir de la prudence, autour duquel s'enroule une couleuvre d'Esculape (l'ensemble est dessiné en rouge sur fond blanc).