Habité dès la préhistoire, le Maroc et son territoire ont connu des peuplements berbères, phéniciens, carthaginois, romains, vandales, byzantins et arabes. C'est en 788, lors de son exil qu'Idris , fuyant les persécutions du califat des Abbassides, a donné naissance à un État dans le Maghreb al-Aqsa (Maghreb extrême). Depuis, le Maroc a toujours gardé, si ce n'est une indépendance absolue, du moins une très forte autonomie.
L'attrait des richesses provenant du commerce du Sud (le Sahara) vers le Nord (l'Occident) va attirer les convoitises de diverses tribus avec pour ville carrefour Marrakech qui deviendra naturellement la capitale de diverses dynasties, en particulier celles venant du Sud (Almoravides, Almohades, Saadiens) ; c'est la raison pour laquelle, toute l'histoire du Maroc (des Idrissides aux Alaouites) fut marquée par le commerce des richesses du Sud vers le Nord. L'histoire et l'origine du Maroc furent, sont et seront marquées par le lien avec le Sahara.
L'homme a laissé de nombreuses traces au cours de toute la période préhistorique, marque d'un peuplement très ancien, sans doute facilité par un climat plus favorable qu'aujourd'hui.
À l'Acheuléen (Paléolithique inférieur), des indices datant d'au moins traduisent une première activité humaine. Ces hommes vivaient principalement de la cueillette et de la chasse. Les outils de cette époque sont les galets aménagés, le biface, les hachereaux découverts notamment dans les régions de Casablanca et de Salé. Découverte en 1999 de la statuette de la Vénus de Tan-Tan.
C'est au Maroc, à Djebel Irhoud, qu'ont été découverts en juin 2017 les plus anciens restes d'Homo sapiens au monde, datant de plus de .
Le Moustérien (Paléolithique moyen), entre et avant l'ère chrétienne, se caractérise par l'évolution de l'outillage. Cette période a livré des racloirs et des grattoirs, en particulier au sein de l'industrie lithique de Djebel Irhoud.
thumb|Peuplement ibéromaurusien
La période de l'Atérien, de à AP, est connue uniquement en Afrique du Nord.