L'esclavage existe à l'époque antique où il est mentionné dans les toutes premières traces écrites, comme le Code de Hammurabi et d'autres écrits analysés comme des transcriptions d'histoires orales. Les critères de propriété liés à l’esclavage impliquent un certain niveau d’organisation des sociétés, ce qui rend incertain l’existence de l’esclavage pour les temps préhistoriques. Les preuves certaines de l’existence de l’esclavage commencent avec les sociétés historiques possédant l’écriture, et peuvent être extrapolées, avec prudence, pour les civilisations protohistoriques qui les précèdent. Les déductions uniquement fondées sur l’ampleur impressionnante de certains vestiges (pyramides, monuments, digues, etc.) restent conjecturales. Ainsi, l'esclavage est la réduction d'une personne à un état de privation de toute liberté, celle-ci allant de libertés sociales aux libertés les plus fondamentales. L'esclave est exclu ou en marge de la société, tout en pouvant être l'élément moteur dans le développement de certaines sociétés dont le système économique repose sur l'esclavagisme. L'esclavage procède de mesure de rétorsion ou d'un butin à l'occasion d'une conquête militaire, d'une bataille, d'un pillage, mais peut aussi relever d'une disposition géographique liée au lieu de naissance, selon que la région appartiendra à une colonie, ou encore sa condition pourra être transmise héréditairement. Certains artistes de l'Antiquité, comme l'écrivain grec Ésope (), étaient des esclaves affranchis. Le latin Térence (-184,-159) était esclave, ce qui étonne Diderot. Le philosophe grec Épictète (50, vers 130) était également esclave. Esclavage en Chine L'esclavage en Chine a revêtu de nombreuses formes au cours de l'Histoire. La mentalité chinoise considère les esclaves comme à mi-chemin entre l'humain et l'objet (半人, 半物). Les empereurs ont à plusieurs reprises tenté d'interdire l'esclavage privé car les esclaves étaient plus dévoués à leur maître qu'à leur souverain. Ils pouvaient devenir des meurtriers si leur maître le leur ordonnait.