vignette|Landwehr prussienne en 1815.
Les milices sont des forces de police ou des forces supplétives de l'armée.
Dans les pays de l'ex-Bloc soviétique, la milice est l'organisation chargée du maintien de l'ordre public, l'équivalent de la police.
Le nom est donné aussi à des groupes de personnes créés ponctuellement pour maintenir l'ordre, notamment en cas de troubles civils, ou pour combattre.
Milice communale
Au Moyen Âge, les milices communales françaises se distinguèrent à la bataille de Bouvines, les milices communales flamandes à la bataille de Courtrai.
Les fondements de la milice en Angleterre remontent à l’ancienne obligation pour chaque homme libre de porter les armes suivant son rang social. Vers l’an 605, se développe l’institution du « fyrd » un genre de milice tribale qui demande à tous les hommes valides de faire du service militaire. Les sheriffs ou les Anciens procèdent à l’appel des miliciens. Des amendes sévères sont imposées aux nobles et aux serfs qui refusent de servir. Le fyrd est remplacé graduellement par l’assemblée des lords féodaux et leurs vassaux, puis, mis en veilleuse après la conquête normande de 1066.
À partir de 1181, avec l’« Assize of Arms » d’Henri II, les hommes libres doivent prouver annuellement qu’ils possèdent des armes. À compter de 1253, cette obligation s’étend également aux serfs qui représentent la classe socio-économique la plus basse. La milice anglaise repose sur le droit des nobles de s’équiper d’une force de défense personnelle qui peut être mise au service du roi. Elle est dirigée par la petite noblesse et la bourgeoisie montante. Dans chaque comté, quelques habitants reçoivent annuellement un entraînement militaire de quelques jours aux frais de la communauté. Avec une armée peu importante, la milice constitue un moyen de maintenir l’ordre. Son rôle est dichotomique : supplanter l’armée, en cas d’insubordination de celle-ci, ou l’aider dans les cas de manque d’effectifs.