thumb|200px|Maisons des esprits en Thaïlande
thumb|200px| Lararium représentant les divinités tutélaires de la maison : un génie central entouré de deux lares avec un serpent gardien
vignette|200px|Deux divinités gardiennes d’une tombe des dynasties du Nord–Tang, les deux montrant des caractéristiques caucasoïdes.
Un esprit tutélaire (en latin spiritus tutelaris), dieu tutélaire ou divinité tutélaire est une entité héritée ou acquise présidant à la destinée d'un individu, d'une collectivité, d'une époque, d'un lieu ou d'une ville, placées sous sa protection.
Il convient de différencier les expressions « esprit auxiliaire » (terme le plus général), « esprit tutélaire », « esprit gardien », « esprit familier », « génie », « anges gardiens », « double », etc. qui font référence à des systèmes culturels différents.
La fravashi des Mazdéens est un esprit protecteur (fravashi, « protection »), un ange gardien et l'archétype spirituel de l'homme pieux ; c'est une entité qui préside à la génération (génie). L’Avesta dit ceci : .
Chez les chrétiens, l'ange gardien est un esprit tutélaire ou auxiliaire.
Ce thème a été étudié par Lucien Lévy-Bruhl, dans L’âme primitive. Chez les Dschagga (au Niger), le figuier des banians « apparaît sous deux aspects comme le protecteur des jeunes vies : d’une part à cause de la force de rajeunissement que lui donnent ses racines aériennes, de l'autre à cause de sa sève douce et laiteuse qui coule si abondamment qu'elle guérit toutes les blessures de l'écorce » : on emmaillote le bébé, l'initié avec une étoffe faite de cette écorce. En Côte-de-l'Or, le kra n’est pas l’âme, mais l’ange gardien ; « le kra a l’apparence extérieure de l'homme dont il habite le corps, il s'en va quand l'homme dort, c'est plutôt un ange gardien qui vit à l'intérieur de l'homme et qui se sépare de lui quand il meurt » ; de même le ntoro chez les Achanti. Chez les Bantou, « Mungalo vous dira qu’il est son propre grand-père, Mungalo, revenu à la vie. En même temps il vous dira que Mungalo est son génie, son ange gardien » (guardian spirit, personal my god).