La motion de censure est le principal moyen dont dispose un parlement pour montrer sa désapprobation envers la politique du gouvernement et le forcer à démissionner, autrement dit pour témoigner de sa défiance envers le gouvernement en place. Elle doit être souvent présentée par une fraction précise de députés (souvent au moins un dixième) et adoptée à la majorité absolue des membres constituant la chambre (certains pays prévoient même les deux tiers des voix pour des raisons de stabilité des gouvernements).
Dans certains pays, le système est dit de « motion de censure constructive » : la motion doit prévoir le nom d'un remplaçant au chef du gouvernement renversé. C'est le cas de l'Allemagne (Article 67 de la Loi Fondamentale, 1949), de l'Arménie, de la Belgique, de l'Espagne (Article 113 de la Constitution espagnole, 1978), de la Pologne et de la Tunisie.
La motion de censure s’applique aussi bien au sein de régimes semi-présidentiels, comme celui de la France, que de régimes parlementaires comme au Royaume-Uni.
D'autres pays, comme le Canada, prévoient le principe de la « double censure » : l'adoption d'une motion de censure entraîne la dissolution de la chambre, ce qui peut freiner les ardeurs de certains députés.
Cependant, la logique veut que la censure au gouvernement entraîne des élections anticipées, la crise entre l'exécutif et le législatif ne pouvant être tranchée que par les électeurs.
Dans un régime parlementaire, le parlement joue un rôle fondamental de contrôle du gouvernement (outre ses attributions classiques d’élaboration de la loi et de vote du budget). Ce contrôle peut conduire à la remise en cause du gouvernement et de sa politique, dans le cadre de la mise en jeu de la responsabilité ministérielle selon différentes techniques (dont la motion de censure).
Le droit de remettre en cause la responsabilité du gouvernement est souvent le fait de la seule chambre basse (Ve République française, Espagne, Allemagne) mais est parfois confié aux deux chambres (Italie, IIIe République française).