thumb|Polichinelle (putxinel·li) créé par le marionnettiste catalan Ezequiel Vigués i Mauri.
Une marionnette est une figurine articulée ou non, en bois, carton ou toutes autres sortes de matériaux (os, cuir ou terre cuite), manipulée par une ou plusieurs personnes (les marionnettistes), traditionnellement cachées dans un castelet.
Leurs formes peuvent être extrêmement variées : marionnettes à fils comme Pinocchio, ou à gaine comme Polichinelle, Punch, Pulcinella, Kasperl, Guignol (les plus connues en Europe), mais aussi marionnettes à tringle, marionnettes à tige des théâtres d'ombres de Chine et d'Indonésie, ou marionnettes sur l'eau vietnamiennes. Les marionnettes représentent des personnages (réels ou imaginaires) ou des animaux ; leur rôle peut être parlé ou muet.
Le mot français « marionnette » est dérivé de Marion, diminutif de Marie, et désignait à l'origine une petite figurine de la Vierge ; dans d'autres langues européennes, le terme s'apparente au mot « poupée » :
« puppet » en anglais, « puppe » en allemand, « pupi » dans le théâtre de marionnettes sicilien (où il existe aussi un dérivé du mot « enfant » : « fantoccio », qu'on retrouve aussi en portugais : « fantoche ») ; en revanche, on dit « marioneta » ou « títeres » en espagnol.
Le terme « théâtre de marionnettes » désigne à la fois le genre théâtral et le lieu de la représentation.
thumb|upright=0.8|Figurines articulées en terre cuite, , musée national archéologique d’Athènes.
Les marionnettes exercent un pouvoir de fascination depuis très longtemps. Dans l'Antiquité, des statuettes articulées, appelées nerospastos en grec, étaient utilisées dans des cérémonies religieuses. Hérodote y fait allusion dans ses Histoires à propos de cérémonies dionysiaques en Égypte. À la suite des fouilles d'Albert Gayet à Antinoupolis vers 1900, on parle d'un théâtre de marionnettes d'Antinoé, à l'époque copte, avec corps en bois et figures en ivoire.
Dans le Banquet de Xénophon, Philippe, amuseur public originaire de Syracuse qu'accompagnent une flûtiste et un cithariste, parle de ses marionnettes, ce qui suppose l'existence de spectacles.