thumb|Des acteurs comiques ambulants de Francisco de Goya (1793)
thumb|Stadtansicht mit Wanderbühne (« paysage avec théâtre ambulant ») de Job et Gerrit Berckheyde (1689).
Le théâtre itinérant, ou théâtre ambulant, est une forme de théâtre qui procède à des tournées quotidiennes de plusieurs villes ou villages, ou pays.
Le théâtre itinérant existe depuis l'époque classique et Thespis, un qui partait représenter son numéro dans différents villages. Le théâtre itinérant a ensuite évolué de plusieurs manières : d'abord les thèmes abordés (religion et surtout politique), puis les personnages utilisés (tirés au début de la commedia dell'arte, puis des personnalités politiques du moment, puis tout type de personnages), le nombre d'acteurs dans la troupe (ce qui a donné lieu a de multiples combinaisons et noms correspondants) et les moyens utilisés (d'abord un comique seul à pied, puis plusieurs à pied, puis ils partagent un char, etc. jusqu'à un navire avec La Fura dels Baus). Il y a eu parfois la volonté d'amener la culture à des endroits qui en manquaient, comme les troupes de théâtre itinérant universitaires espagnoles du ou plus contemporainement en France, avec les Tréteaux de France.
Jean-Luc Grandrie, ancien directeur-adjoint du Rond-Point et directeur-adjoint des Tréteaux de France, centre dramatique national à vocation itinérante, évoque le théâtre itinérant ainsi :
Au travers de la modalité du théâtre nomade, il faut en différencier deux types : le théâtre itinérant simple, « de contenu sans continent », et le théâtre ambulant de chapiteau, mobile ou portable, qui voyage avec une structure physique (ou « continent ») nécessaire pour la matérialisation de son spectacle. En général, le théâtre de chapiteau est une combinaison de plusieurs variantes, telles que le cirque ou la revue.
thumb|Relief de la Campanile de Giotto, à Florence, œuvre de Nino Pisano (1334-1336) représentant Thespis dans son char ambulant.