Sigmaringen est une ville située dans le sud de l'Allemagne, dans le land du Bade-Wurtemberg, sur le Danube.
Mentionnée dès 1077, elle est successivement capitale de la principauté de Hohenzollern-Sigmaringen, puis de la province de Hohenzollern. Elle est réputée pour son château, parfaitement préservé, qui servit de siège au gouvernement en exil du régime de Vichy à la fin de la Seconde Guerre mondiale. Le château n'a de féodal que le site et l'allure d'ensemble. Les bâtiments et leur décoration intérieure sont des pastiches de différents styles.
C'est le lieu de naissance des rois de Roumanie Carol et Ferdinand , ainsi que du capucin et martyr saint Fidèle de Sigmaringen (1577-1622) et du médecin Theodor Bilharz.
Au Zigeunerfels dans la Schmeietal près d'Unterschmeien, des pièces isolées datant du Mésolithique/Néolithique ont été trouvées. (couche A). La zone d'habitat de la culture des champs d'urnes est attestée de 1000 à 500 avant J.-C. dans le quartier actuel de Laiz. De la période de Hallstatt, on a par exemple découvert à Laiz de nombreux tumulus celtes contenant des objets richement peints et ornés. Entre environ 50 et 80 apr. J.-C., le Danube constituait la frontière de l'Empire romain. A cette époque, une voie romaine menait par Laiz du lac de Constance en direction de Winterlingen et Burladingen, une autre menait de la région de Singen par Vilsingen en direction de Bingen, Scheer et Hundersingen. Ils utilisaient le gué en aval de la barrage sur le Danube à Laiz, où les restes d'un pont en bois ont été découverts lors de la régularisation du Danube en 1975. Découvertes et fouilles de domaines romains à Laiz dans le Gewann « Bergöschle », à Inzigkofen dans le Gewann « Krummäcker », à Sigmaringen, dans les terrains « Steinäcker » et « Wachtelhau », ainsi que la ferme romaine de Laucherthal témoignent de son importance en tant que région agricole à l'époque romaine.
Un cimetière paléolithique se trouve au sud-est de la ville actuelle. Celui-ci témoigne de la fondation de la colonie du « Sigmar », probablement au 6e siècle.