Taunton est une ville du comté de Somerset, en Angleterre. Le nom vient de « Ville sur la rivière Tone », ou « Tone Town » en anglais. Il y a un marché hebdomadaire. La ville est située à mi-chemin entre Bristol et Torquay, au pied des Blackdowns Hills qui culminent à . Elle est arrosée par la Tone, affluent de la Parrett qui se jette dans le canal de Bristol. Elle est en quelque sorte une porte vers la péninsule formée par le Devon et les Cornouailles à l'ouest.
Elle est la ville principale de la circonscription de Taunton Deane élisant un député à la Chambre des communes.
Cambria Farm (aujourd'hui emplacement d'un parc relais), située près de la de l'autoroute M5, était le site d'un campement de l'âge du bronze et de l'âge du fer et d'une ferme romano-britannique. Il y avait un village romano-britannique près du quartier actuel de Holway, et Taunton était un site d'une importance considérable à l'époque anglo-saxonne. Le roi Ine de Wessex lança la construction d'un château en terre vers 700, mais il fut détruit en 722 par Æthelburg de Wessex, épouse d'Ine, pour empêcher sa prise par des rebelles.
Un monastère fut fondé avant 904. L’évêque de Winchester y possédait un manoir, et il obtint, en 904, une première charte du roi Édouard Le Vieux pour les « Hommes de Taunton », les libérant ainsi de tout impôt dû au roi et au comte. Peu de temps avant le Domesday Survey, Taunton était devenu un bourg aux privilèges très importants, avec une population d'environ et de . Somerton prit la relève de Ilchester en tant que ville du Comté à la fin du , mais l'importance de la ville déclina et le statut de ville du Comté fut transféré à Taunton vers 1366.
Entre 1209 et 1311, le Manoir de Taunton, possédé par l’évêque de Winchester doubla en superficie. Les paroisses de Staplegrove, Wilton et de Taunton faisaient partie du hundred Taunton Deane.
En 1451, pendant la guerre des Deux-Roses, Taunton fut la scène d'une escarmouche entre Thomas de Courtenay, du Devon et le baron Bonville.