Les royaumes francs sont les différents royaumes barbares qui se succèdent ou cohabitent en Europe occidentale durant le haut Moyen Âge après le déclin de l'Empire romain d'Occident et la conquête de ces territoires par les Francs au cours du .
Ces royaumes, formant ensemble une entité appelée le royaume des Francs (Regnum Francorum), parfois unifiée, perdurent pendant tout le haut Moyen Âge, du au .
À partir de 911, sous , le plus occidental des royaumes francs, issu du partage de Verdun en 843 et que certains historiens qualifient de Francie occidentale, revendique seul de façon continue l'héritage du royaume des Francs de Clovis et Charlemagne par la titulature permanente de ses rois se proclamant tous rois des Francs.
Ce royaume des Francs où, dès le , le terme « Franc » a perdu toute connotation ethnique du fait des mariages mixtes entre Gallo-romains et Francs et de l'enrôlement dans l'armée de non-Germains, conserve ainsi seul le nom de Francia ou France (dans des actes officiels, sous les règnes de et puis sous le règne de ).
thumb|left|330px|Les Francs entre 400 et 440. Les zones colorées et pâles indiquent les tentatives d'extension des deux peuples francs.
Les Francs sont un des nombreux peuples germaniques installés sur la rive droite du Rhin, à l'extérieur des frontières de l'Empire romain. Dès 256-257, ils participent à la grande invasion qui pénètre dans l'Empire pour piller. Ils prennent part à de nombreux autres raids ultérieurement.
Tout d'abord installés entre Rhin et Ardennes en tant que Lètes, les Francs s'étendent petit à petit sur le territoire de l'ancienne Gaule belgique. Ils se séparent progressivement en deux groupes, les Francs saliens et les Francs rhénans, au nord de la Gaule belgique, de part et d'autre du Rhin.
Le commence par une période d'accalmie entre les Romains et les Francs. Mais la pression des Huns venant d'Asie pousse les Vandales, les Wisigoths et les Burgondes vers l'ouest. Avec les hivers particulièrement rigoureux de 405 et 406, le Rhin et le Danube sont pris par les glaces et les Barbares peuvent franchir facilement ces fleuves.