Un bateau à roues à aubes est un type de bateau qui utilise une ou plusieurs roues à aubes pour sa propulsion.
Depuis la fin du , les bateaux à roues à aubes, souvent à fond plat et à faible tirant d'eau (par opposition aux navires océaniques à fort tirant d’eau), sont généralement affectés à la navigation fluviale, sur les grands fleuves, les lacs ou éventuellement le long des côtes et des estuaires.
La roue à aubes est l'une des premières formes de propulsion mécanique pour bateau qui ait existé. Sa première mention remonte au Bas-Empire romain. Le De rebus bellicis, un recueil de machines de guerre du , contient l'illustration d'une liburne à roue à aubes manœuvrée par des manèges de bœufs.
En Chine, vers le , la dynastie Song maintenait déjà sa suprématie navale grâce à la rapidité de ses bateaux à roue à aubes.
L'utilisation de l'énergie humaine (ou animale) disparait avec l'invention en 1685, par le physicien français Denis Papin, de la roue à aubes actionnée par vapeur sous pression dans des chaudières alimentées au bois ou au charbon.
Cette forme de propulsion a été depuis presque entièrement remplacée par la propulsion à hélice et d'autres formes de propulsion plus modernes excepté en certains lieux traditionnels, sur quelques lacs (Léman...) et fleuves (Mississippi...). Par le passé, certains bateaux combinèrent voiles et roues à aubes (voir infra).
Conçu par Claude François Jouffroy d'Abbans, le Pyroscaphe, premier bateau à aubes, navigue sur la Saône en France en 1783.
L'ingénieur américain Robert Fulton fut un autre pionnier des navires à roues à vapeur : durant le Directoire, il fit naviguer un bateau expérimental sur la Seine (examiné par les savants Carnot et Prony), puis retourna en Amérique où il fit construire un vapeur fluvial, le Clermont et un catamaran de guerre à roue à aubes centrale le Demologos.
Le premier en Amérique du Nord emprunte le fleuve Delaware en 1787. Après l'inauguration du réseau fluvial du Mississippi à La Nouvelle-Orléans, des centaines de bateaux y assurent un service régulier de 1830 à 1870.