Un magnétoscope numérique (également appelé numériscope, DVR de l'anglais Digital Video Recorder, ou encore PVR de l'anglais Personal Video Recorder) ou au Québec ENP (Enregistreur Numérique Personnel) est un appareil électronique destiné à l'enregistrement dans une forme numérisée d'un signal vidéo et du son associé, sur divers supports tels qu'un disque dur (le plus courant), une mémoire flash (clé USB, carte SD) ou, dans les modèles plus anciens, des supports amovibles (DVD ou CD).
Les magnétoscopes numériques peuvent être confondus avec les magnétoscopes lorsqu'ils emploient une bande magnétique comme support d'enregistrement. En plus des fonctions d'enregistrement et de programmation horaire, les numériscopes sont dotés de fonctions interactives complémentaires.
Les deux premiers numériscopes largement diffusés en 1998 (d'abord aux États-Unis puis en Europe, mais officiellement absents du marché français) sont les appareils TiVo et ReplayTV.
Lors de leur introduction sur le marché américain, leur acquisition nécessite la souscription d'un abonnement à un service. Désormais, ces équipements sont commercialisés indépendamment des offres de télévision payante. Un guide des programmes est régulièrement et gratuitement mis à jour via les signaux de télédiffusion (données EPG) soit via les services télétexte, soit encore dans le flux numérique retransmis pour la TNT, la télévision par satellite, le câble numérique, l'ADSL ou la Télévision Mobile Personnelle.
La première gamme de numériscopes grand public commercialisée en France est apparue en 1999 avec les démodulateurs numériques à disques dur (Nokia, Technisat, Echostar) « copiés » ensuite par les éditeurs de bouquets satellite payants français, à compter de 2002 avec le lancement du terminal Platinium de TPS puis le Pilotime de Canalsat.
Une génération intermédiaire incluant des sorties HDMI pour téléviseur HDTV mais sans capacité à lire des programmes en HD a été commercialisée durant l'hiver 2005. La génération suivante (automne 2008) inclut l'enregistrement de programmes HDTV.