Cassel (orthographiée Kassel en allemand depuis 1926) est une ville universitaire allemande de en , située dans le Land de Hesse au bord de la rivière Fulda.
Cassel se situe à environ au nord-ouest du centre géographique de l'Allemagne. Après Erfurt et Göttingen, elle est la troisième ville de plus de habitants (Großstadt) la plus proche de ce point. La ville se situe à proximité des frontières avec les Länder de Basse-Saxe et de Thuringe.
Cassel est traversée par la Fulda ainsi que par ses affluents qui rejoignent le cours d'eau principal dans le territoire de la ville : Ahne, Drusel, Geile, Grunnelbach, Jungfernbach, Losse, Nieste et Wahle. Le point le plus bas de Cassel se situe avec d'altitude au nord-est de la ville, dans la vallée de la Fulda alors que son point culminant est à au sommet du Hohes Gras. La ville s'étend sur une surface de .
Le nom de la ville vient de l'ancien Castellum Cattorum qui était un château des Chattes, tribu germanique qui vivait dans cette région depuis l'époque romaine.
Si des fouilles archéologiques ont démontré l'existence de colonies pré-chrétiennes, Cassel est mentionnée pour la première fois en 913 dans deux documents, faisant remonter l'histoire de la ville à plus de mille ans. Chassalla (ou Chassella, qui deviendra plus tard Cassel et depuis 1926 Kassel) est évoqué comme un endroit fortifié et situé au bord de la Fulda où Conrad de Germanie séjourna. Cependant ni le contenu des documents ni les personnes nommées ne sont en relation avec la ville actuelle.
Avant 1189, Cassel obtient le statut de ville qui lui fut renouvelé par Hermann II de Thuringe en 1239 et en 1277, Cassel devient le lieu de résidence principal du premier landgrave de la Hesse, Henri .
Pendant le en devenant un foyer du protestantisme calviniste, la ville a été entourée d'une fortification afin de protéger le bastion protestant contre les ennemis catholiques et en 1685 Cassel est devenue le refuge de huguenots.