Guépard | EPFL Graph Search

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Le guépard (Acinonyx jubatus) est un grand mammifère carnassier de la famille des félidés vivant en Afrique et en Asie de l'Ouest. Le guépard a une allure svelte et fine, avec de longues pattes élancées (aux griffes semi-rétractiles ou non-rétractiles selon les sources), et une face au museau court marquée par deux traces noires partant des yeux. Son pelage est entièrement tacheté de noir sur un fond fauve à beige très clair ; les petits sont pourvus d'une courte crinière qui disparaît à l'âge adulte. Il est considéré comme l'animal terrestre le plus rapide au monde, sa vitesse à la course pouvant atteindre . Classé vulnérable par l'Union internationale pour la conservation de la nature, le guépard fait actuellement l'objet de diverses tentatives de protection, incluant des procédés de clonage. L'espèce est divisée en cinq sous-espèces présentant des différences mineures de morphologie ou de comportement. Parmi celles-ci, le guépard asiatique, le guépard du Sahara et le guépard d'Afrique du Nord-Est sont classées en danger critique d'extinction. La population de guépards est passée de au début du à en 2019. vignette|alt=Dans de hautes herbes un grand animal tacheté de noir avance.|Un guépard femelle en Afrique du Sud. Octobre 2014. Le corps du guépard, musclé, est très aérodynamique et ressemble à celui d'un lévrier : svelte, presque maigre, avec de longues pattes fines, contrastant fortement avec la plupart des autres grands félins. Sa poitrine est profonde et sa taille étroite. Ses os sont légers et sa colonne vertébrale, extrêmement flexible, lui permet de projeter ses membres postérieurs très loin et, ainsi, de courir très vite. Sa queue agit comme un balancier et un gouvernail lorsqu'il prend des virages brusques en poursuivant sa proie. Les griffes du guépard ne sont pas totalement rétractiles ni crochues, contrairement à celles des autres félins (d'où le nom latin du genre « acinonyx », cf. infra).

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Cheetah-cub-S: Steering of a Quadruped Robot using Trunk Motion

Auke Ijspeert, Peter Eckert, Karl Weinmeister

In Cheetah-cub-S we realized an efficiant concept by implementing a spine-like structure with one DoF into a quadruped, modular and mobile platform. We increased maneuverability dramatically compared to a robot with rigid spine, while keeping controlling effort low by using intelligent mechanics. Therefore, it is possible to steer via trunk motion without changing the gait or corresponding parameters. The robot weights 1160 g at 0.1 m (height), 0.105 m (width) and 0.205 m (length). Based on qualitative tests, it is able to run 0.36 m/s and turn within a radius of 0.51 m (equivalent to 2.48 body lengths) at 0.31 m/s (equivalent to 34/s). Furthermore, we could steer the quadruped around three objects in a 7.13 m (23 s at 0.31 m/s) slalom within our test area. Due to its modularity, Cheetah-cub-S is a versatile mobile platform and components such as the spine segment, legs, motors or steering mechanism can be exchanged.

2015

Cheetah-cub-S: Steering of a Quadruped Robot using Trunk Motion

Auke Ijspeert, Peter Eckert, Karl Weinmeister

A reliable concept for steering was realized by in- tegrating a spine-like structure with one DoF into a quadruped robot - Cheetah-cub-S. We increased maneuverability dramat- ically compared to a robot with rigid spine, while keeping controlling effort low. The robot weights 1160 g at 0.1 m (height), 0.105 m (width) and 0.205 m (length). Based on qualitative tests, it is able to run 0.36 m/s and turn within a radius of 0.51 m (equivalent to 2.48 body lengths) at 0.31 m/s (equivalent to 34◦/s). We could steer the quadruped around three objects in a 7.13 m (23 s @ 0.31 m/s) slalom within our test area. Due to its modularity, Cheetah-cub-S is a versatile mobile platform and components such as the spine segment, legs, motors or steering mechanism can be exchanged, leading to easier development of even higher performing robot-versions.

2015

Hyène tachetée

La Hyène tachetée (Crocuta crocuta) est la plus grande des hyènes et est originaire d'Afrique subsaharienne. L’espèce est la seule représentante vivante appartenant au genre Crocuta. Elle est classée comme préoccupation mineure par l'UICN, pour autant les hyènes ont connu une spectaculaire régression de leur nombre ainsi que de leur aire de répartition, due notamment au braconnage et à la réduction de leur habitat, tout au long du . En 2014, leur population était estimée entre et .

Guépard

Diable de Tasmanie

Le diable de Tasmanie (Sarcophilus harrisii) est une espèce de marsupiaux carnivores ne vivant qu'en Tasmanie, au sud de l'Australie. Disparu du « continent » australien environ avant l’arrivée des premiers colons européens en 1788, il a longtemps été considéré comme une menace pour le bétail et a été chassé impitoyablement jusqu’à ce qu’il devienne une espèce protégée à partir de 1941. Depuis les années 1990, un grand nombre de représentants de l’espèce sont victimes d’une tumeur faciale transmissible par morsure, qui réduit fortement sa population.

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