vignette|Statue d'Asclépios du sanctuaire d'Épidaure, copie d'un original du , Musée national archéologique d'Athènes.
Dans la mythologie grecque, Asclépios (en grec ancien / Asklêpiós ou Esculape qui est le nom en français du dieu grec, en latin Aesculapius) est dans l'épopée homérique un héros thessalien puis, à l'époque classique, le dieu gréco-romain de la médecine. Fils d'Apollon, il meurt foudroyé par Zeus pour avoir ressuscité les morts, avant d'être placé dans le ciel sous la forme de la constellation du Serpentaire.
Son attribut principal est le bâton d'Esculape, autour duquel s'enroule un serpent, symbole de la médecine (à ne pas confondre avec le caducée de Mercure/Hermès où s’enroulent non pas un, mais deux serpents). Son principal lieu de culte est situé à Épidaure, où il guérit les pèlerins par incubation. Il est invoqué dans le serment d'Hippocrate aux côtés de son père Apollon et de ses filles principales Hygie et Panacée. Il est l'ancêtre mythique des Asclépiades, une dynastie de médecins exerçant à Cos et Cnide, dont Hippocrate est le plus illustre membre.
L'étymologie de son nom est inconnue. On a suggéré qu'il était un dieu taupe en rapprochant son nom de celui de l'animal, / (skálops / aspálax) ; la structure du tholos d'Épidaure serait également comparable aux galeries de la taupe. L'hypothèse n'est pas démontrable. D'autres investigations font dériver son nom du grec ancien "Asklapas" (serpent) ou du surnom de sa mère "Algia" (lumière, éclat).
De son nom dérive celui des Asclépiades, qui désigne ses fils Machaon et Podalire, puis la famille noble qui prétend en descendre, et par extension l'ensemble des médecins. « Asclépiade » est également un nom de personne, porté notamment par le poète alexandrin Asclépiade de Samos ou encore le médecin Asclépiade de Bithynie.
Les Grecs donnent le nom / asklêpiás (« herbe d'Asclépios ») à différentes plantes aux vertus médicinales, dont le dompte-venin officinal (Vincetoxicum hirundinaria). À l'époque moderne, en 1753, Carl von Linné nomme la famille Asclepiadaceae et le genre Asclepias en l'honneur du dieu.