Dans l'Europe du Moyen Âge et de l'époque moderne, les privilèges sont les lois particulières (« leges privatae ») dont bénéficient des communautés et corps constitués comme le clergé, la noblesse, des communautés de métiers, des ordres religieux, des communautés d'officiers (notaires), certaines catégories sociales comme les mineurs, les veuves, les pauvres, mais aussi les habitants de certaines provinces (coutumes), de certaines villes (bourgeois de Paris) ou les étrangers (droit des gens, juifs). Les privilèges sont reconnus et garantis par l'autorité royale et par sa justice. Lors de son investiture, le seigneur devait promettre de respecter et d'entretenir les privilèges. Le serment de Joyeuse Entrée des Ducs de Brabant ou celui du sacre des rois de France incluaient ainsi le respect des privilèges. La défense des privilèges contre l'arbitraire royal a été le motif central de plusieurs révoltes et révolutions, comme la Ligue du Bien public au , la révolte des Comunidades de Castille et la guerre de révolte des Flandres au ou encore la Fronde au . Dans la France d'Ancien Régime, le privilège était certes un droit qui ne s'appliquait qu'aux membres d'un groupe défini, mais en raison de l'existence des privilèges provinciaux et urbains, on peut considérer que tous les habitants du royaume étaient couverts par au moins un privilège. Toute identité (géographique, professionnelle, sociale...) s'illustrait d'ailleurs par le droit d'être jugée selon les privilèges de ce groupe. L'exclusion du groupe se caractérisait au contraire par l'incapacité et l'absence de droit : celui qui n'appartenait à aucun groupe ne disposait d'aucun droit. C'est pourquoi il fallait posséder le droit de bourgeoisie, c'est-à-dire être reconnu comme un membre de la communauté urbaine, pour briguer une magistrature dans une ville et pourquoi les non-régnicoles (les étrangers) étaient frappés par le droit d'aubaine ou, brièvement, la taxe sur les étrangers. La société d'Ancien Régime peut être, de ce fait, considérée comme une « société de privilèges », par opposition à une société organisée par le « bon plaisir » du prince.