Les Pénates sont des divinités romaines chargées de la garde du foyer, et plus particulièrement, des biens, du garde-manger et du feu servant à faire la cuisine. À partir du , le Pénates passent du culte privé au culte public.
Le mot « Pénates » est masculin pluriel. Il est rarement employé au féminin, ainsi qu'au singulier, ou encore, pour désigner des objets. Le terme est dérivé du latin penus qui signifie le « garde-manger ».
Les Pénates sont ainsi les dieux du « garde-manger » ou de l'intérieur de la maison — penes « chez », de *pen- « nourrir ». Leur nom n'est qu'un adjectif qui requiert devant lui le substantif « dieux ». Leur personnalité se confond avec leur localisation.
Au cours de leurs migrations, les peuples n'oubliaient pas d'emporter avec eux, non seulement le culte de leur pays d'origine, mais surtout les statues antiques, vénérées par leurs ancêtres. Ce sont ces idoles — devenues des sortes de talismans dans les nouveaux États ou les nouvelles cités — qu'on appelait les dieux Pénates. Les petites bourgades, les simples hameaux, les humbles maisons avaient les leurs, comme les grandes villes et les vastes États. Troie eut son Palladion : une statue d'Athéna (Minerve dans l'Empire romain), la protectrice et gardienne de ses destinées. Rome eut ses propres Pénates.
Les Pénates demeurent longtemps les dieux du « garde-manger » avant que les Romains n'incluent dans ceux-ci tous les dieux — masculins ou féminins — honorés dans la maison pour quelque raison que ce soit. Plus tard, le maître de maison se sent libre de choisir dans le panthéon des divinités qui il veut pour di penates, « le titre ne désignant plus qu'une fonction ouverte aux candidats les plus divers, y compris les plus distingués (Jupiter, Vénus, Fortuna...) ».
Ainsi, les familles se choisissent librement leurs Pénates, parmi les grands dieux ou les grands hommes déifiés — généralement au nombre de deux (l'un pour la nourriture, l'autre pour la boisson). Ces dieux, qu'il importe de ne pas confondre avec les dieux Lares, se transmettent de père en fils, comme un héritage.