Une ménagerie est un établissement historique pour maintenir et présenter des animaux sauvages et exotiques, en captivité sous garde humaine, et donc un prédécesseur du jardin zoologique moderne. Le terme a été utilisé, en premier au en France, à l'origine pour la gestion d'une ferme ou des animaux domestiques, puis plus tard pour désigner principalement une collection animale aristocratique ou royale (par exemple la Ménagerie royale de Versailles). L' « Encyclopédie méthodique » de 1782, de langue française, définit une ménagerie comme un « établissement de luxe et de curiosité ». Plus tardivement, le terme s'est même référé aux collections animales itinérantes qui ont montré les animaux sauvages dans les foires à travers l'Europe et les Amériques. La plupart du temps, une ménagerie était reliée à une cour aristocratique ou royale et était ainsi située dans le jardin ou le parc d'un palais. Les ménageries aristocratiques doivent être distinguées des jardins zoologiques postérieurs puisqu'elles ont été fondées et possédées par des aristocrates dont l'intention n'était pas principalement l'intérêt scientifique et éducatif. Ces aristocrates ont voulu illustrer leur puissance et leur richesse, parce que les animaux exotiques, vivants et actifs, étaient rares, très difficiles à acquérir, et très chers à maintenir. Déjà au Moyen Âge, plusieurs souverains à travers l'Europe ont maintenu des ménageries dans leurs cours royales. Un exemple des plus anciens est celui de l'empereur Charlemagne au . Ses trois ménageries à Aix-la-Chapelle, à Nimègue et à Ingelheim, localisées dans des cités à présent en Allemagne et aux Pays-Bas, hébergeaient des éléphants (les premiers visibles en Europe depuis l'Empire romain), des singes, des lions, des ours, des chameaux, des faucons et beaucoup d'oiseaux exotiques. Charlemagne a reçu les animaux exotiques pour sa collection comme dons d'importants souverains d'Afrique et d'Asie. En 797, le calife de Bagdad, Harun al-Rashid (763-809) fit présent à Charlemagne d'un éléphant d'Asie nommé Abul-Abbas (le père du Lion en arabe).